多超声电机控制的鲁棒性参数设计

• 作者: 孙志峻 黄卫清
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 超声电机 参数设计 关节机器人 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2009,（19）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 2288-2292
• 页数: 5页
• 分类号: TM356
• 语种: 中文

摘要

结合超声电机的运行特点,运用田口参数设计法对超声电机驱动的多关节机器人的总共18个控制参数进行了有效调节,并获得了一组最优且具有鲁棒性的控制参数.实验研究证明,在机器人平稳运行的前提下,所获得的这组控制参数不仅适用于机器人绘制各种不同的图形,而且可以获得高的位置精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄卫清		124	1217	19.0	27.0
2	孙志峻		49	482	13.0	20.0