基于鲁棒性参数设计法的多超声电机驱动机器人的控制

• 作者: 孙志峻 帅双辉 黄卫清
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报(英文版)
• 学科: 工学
• 关键词: 超声转换器 鲁棒控制 PID控制 位置-速度反馈
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 页码范围: 243-250
• 页数: 8页
• 分类号: TM356
• 字数: 1396字
• 语种: 英文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-1120.2009.04.001

摘要

由于超声电机复杂的能量转换机制和参数受温度和工作环境影响的非线性变化,使得很难对超声电机进行数学描述.为了使超声电机驱动的多关节机器人有较好的表现性能,根据超声电机的运动特点,提出了一种新颖的速度--位置双闭环反馈控制方式.鉴于该控制方式需要调节的控制参数有18个,为了获得一组具有鲁棒性的控制参数,选用了鲁棒性参数设计法.实践结果表明,所提出的控制方式能够获得机器人的良好运行性能,鲁棒性参数设计对超声电机而言是有效而方便的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄卫清	南京航空航天大学精密驱动研究所	124	1217	19.0	27.0
2	孙志峻	南京航空航天大学机电学院	49	482	13.0	20.0
3	帅双辉		2	21	2.0	2.0