图形相似性匹配在多机器人地图中的应用

• 作者: 徐德民 石守东
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 三角形相似 数据关联 特征地图 同时定位与地图创建(SLAM)
• 年，卷（期）: 2009,（18）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 198-200,204
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 4107字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.18.059

摘要

在多机器人同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)协同工作下,要求融合各机器人的特征子地图形成单一的公共地图,利用三角形相似性原理,实现SLAM定位中各机器人子地图的相互匹配.在机器人创建的地图中,依据路标位置相关的特征组成最小三角形,并通过三角形相似性原理对各机器人创建子地图进行相似性匹配,并记录相似三角形对应点匹配次数,最后彼此匹配次数最多的对应路标即为相关联的路标对.实验结果表明该方法是有效的,且鲁棒性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	石守东	西北工业大学航海学院	4	28	3.0	4.0