基于天文与速度联合观测的月球车自主导航方法

• 作者: 居鹤华 崔平远 裴福俊
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 月球车 自主导航 捷联惯性导航 太阳敏感器 联合观测
• 年，卷（期）: 2009,（2）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 486-491
• 页数: 6页
• 分类号: V448.22
• 字数: 4514字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2009.02.015

摘要

月球车自主导航系统是其完成月球探测任务的基础和关键,因此针对月球导航的特殊要求设计了一种基于速度和天文联合观测的月球车自主导航方法.首先根据月球表面导航的特殊要求,依据惯性导航的基本原理建立了月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对月球车载的捷联惯导系统的特点建立了基于速度和天文联合观测的量测方程,由于建立的系统状态方程和量测方程均为线性方程,所以采用了Kalman滤波实现月球车位姿信息的最优估计.仿真结果表明该方法具有很好的位置和姿态估计精度,同时有效抑制了量测噪声对系统性能的影响,是解决月球车自主导航问题的一种有效而实用的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京工业大学电子信息与控制工程学院	53	666	15.0	23.0
5	居鹤华	北京工业大学电子信息与控制工程学院	63	619	12.0	22.0
6	裴福俊	北京工业大学电子信息与控制工程学院	33	189	8.0	12.0