四轮转向车辆鲁棒控制系统快速开发仿真与试验

• 作者: 殷国栋 陈南
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 车辆 四轮转向 鲁棒控制 快速开发 硬件在环仿真
• 年，卷（期）: 2009,（11）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 13-17,35
• 页数: 6页
• 分类号: U463.4
• 字数: 3866字
• 语种: 中文

摘要

考虑车辆行驶工况的不确定性及系统建模误差,建立了多自由度四轮转向车辆动力学数学模型.基于结构奇异值μ综合鲁棒理论,通过设立不确定性虚拟模块,设计了μ综合控制器,抑制外部扰动;基于Mathb/Simulink/dSPACE建立了四轮转向(4WS)车辆控制系统的HILS快速开发平台,验证测试控制器的有效性;通过实车试验修订硬件在环仿真结果.试验表明四轮转向车辆控制系统的纯数字仿真-实时数字仿真-硬件在环仿真-实车试验整个控制系统开发过程的有效性及优越性,说明该快速开发系统具有较好的扩展性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈南	东南大学机械工程学院	201	2466	25.0	38.0
2	殷国栋	东南大学机械工程学院	36	340	11.0	17.0