苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验

• 作者: 刘爱荣 杨文亮 林钰珍 王成军 薛城 陈修祥 马履中
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 苹果采摘机器人 末端执行器 试验
• 年，卷（期）: 2009,（12）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 65-67
• 页数: 3页
• 分类号: TP24|S126
• 字数: 1991字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2009.12.019

摘要

针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足,结合采摘苹果的具体实际,提出了一种苹果采摘机器人末端执行器.其本体结构主要由夹持机构、切割机构、气动系统和传感控制系统等组成,并制造了样机,其机械本体质量只有1.3kg.在试验室里进行了采摘苹果试验,结果表明:该末端执行器采摘方案合理有效,总体性能可满足机器人采摘苹果的要求,采摘一个苹果只需2.3s,对于采摘其他球状果实具有一定的通用性.