猕猴桃采摘机器人末端执行器设计与试验

• 作者: 傅隆生 崔永杰 张发年 李桢 槐岛芳德 王滨
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 猕猴桃 采摘机器人 无损采摘 末端执行器
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 1-8
• 分类号: S225.93
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.03.001

摘要

进行了棚架式栽培模式自然生长条件下簇生猕猴桃无损采摘机器人末端执行器的研究.基于果实与果柄的分离特性,提出面向机器人的果实采摘方法和简化几何模型,进行了果实与果柄分离试验的可行性验证;基于果实采摘方法设计了从底部接近、旋转包络分离毗邻果实并抓取、向上运动分离果实的末端执行器,并试制样机,进行了现场评价试验.结果表明,采摘模型能够实现果实与果柄的分离,末端执行器解决了毗邻果实分离问题,能够实现单个果实稳定抓取、无损采摘和采后抓持,成功率达到96.0％,平均单果耗时22 s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔永杰	西北农林科技大学机械与电子工程学院	34	315	9.0	17.0
2	傅隆生	西北农林科技大学机械与电子工程学院	19	202	9.0	14.0
3	王滨	西北农林科技大学机械与电子工程学院	5	93	5.0	5.0
4	张发年	西北农林科技大学机械与电子工程学院	4	146	4.0	4.0
6	李桢	西北农林科技大学机械与电子工程学院	4	74	3.0	4.0