局部相对位姿空间内轮式月球车的避障策略学习

• 作者: 居鹤华 崔平远 潘海宁
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 月球车 避障 相对位姿 机器学习
• 年，卷（期）: 2009,（7）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 29-31
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2350字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.07.009

摘要

提出了一种轮式月球车的避障学习方法.首先列出了BH2月球车的动力学方程,并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程.然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习,选择车体、子目标点和障碍之间的相对位里矢量为学习过程的状态量,使策略学习时环境变化有鲁棒性;选择车轮的转向力矩为控制愉入,降低了学习复杂度.实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔平远	北京工业大学电子信息与控制工程学院	53	666	15.0	23.0
5	居鹤华	哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心	8	102	6.0	8.0
6	潘海宁	北京工业大学电子信息与控制工程学院	1	1	1.0	1.0