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摘要:
提出了一种轮式月球车的避障学习方法.首先列出了BH2月球车的动力学方程,并将避障行为解释为沿子目标点行走的过程.然后在月球车视觉局部范围内进行避障策略学习,选择车体、子目标点和障碍之间的相对位里矢量为学习过程的状态量,使策略学习时环境变化有鲁棒性;选择车轮的转向力矩为控制愉入,降低了学习复杂度.实验证明此方法对环境变化有很好的适应能力.
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文献信息
篇名 局部相对位姿空间内轮式月球车的避障策略学习
来源期刊 计算机工程与应用 学科 工学
关键词 月球车 避障 相对位姿 机器学习
年,卷(期) 2009,(7) 所属期刊栏目 博士论坛
研究方向 页码范围 29-31
页数 3页 分类号 TP242.3
字数 2350字 语种 中文
DOI 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.07.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 崔平远 北京工业大学电子信息与控制工程学院 53 666 15.0 23.0
5 居鹤华 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心 8 102 6.0 8.0
6 潘海宁 北京工业大学电子信息与控制工程学院 1 1 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
月球车
避障
相对位姿
机器学习
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程与应用
半月刊
1002-8331
11-2127/TP
大16开
北京619信箱26分箱
82-605
1964
chi
出版文献量(篇)
39068
总下载数(次)
102
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:http://www.863.org.cn
项目类型:重点项目
学科类型:信息技术
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