受限移动机器人构建地图的最优探测法

• 作者: 张远平 林强 陈花
• 来源期刊: 计算机工程与设计
• 学科: 工学
• 关键词: 无向图 移动机器人 未知环境探测 构建地图 深度优先搜索 广度优先搜索
• 年，卷（期）: 2009,（16）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 3823-3825
• 页数: 3页
• 分类号: TP18
• 字数: 3907字
• 语种: 中文

摘要

对复杂未知环境构建地图是移动机器人面临的一大问题.通常忽略未知环境的几何特征,将其抽象成未知无向连通图,机器人只沿着图的边进行搜索,并将走过每条边的成本看成是1.机器人构建地图的成本用走过的总边数来表示.对于一个完全未知的环境,从一点S出发,限制移动机器人最远能走r(如燃料问题及安全线或通信线等)步(边数)的范围内,基于深度受限剪枝生成子树的方法,结合广度优先搜索和受限的深度优先搜索染色策略,给出了对未知环境构建完整地图的有效算法,该算法的成本为|E|+O|V|,这是目前最优结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张远平	兰州理工大学计算机与通信学院	26	95	5.0	8.0
2	陈花	兰州理工大学计算机与通信学院	2	6	2.0	2.0
3	林强	兰州理工大学计算机与通信学院	5	7	2.0	2.0