提高移动机器人路径规划效率的方法

• 作者: 刘金锋 周永年 王杰
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 粗糙集 遗传算法
• 年，卷（期）: 2009,（20）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 224-227
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 3942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2009.20.065

摘要

针对传统遗传算法存在的初始种群数目庞大,寻优效率和收敛速度慢的缺点,提出了一种基于粗糙集约简决策规则和删除冗余属性的方法.首先建立基于特定栅格法的环境模型,获得机器人路径规划的初始决策表,然后根据粗糙集约简推导最小化决策规则,并用于训练初始种群.最后利用遗传算法优化初始种群,获得最优规划路径.分别在简单和复杂的环境模型下进行了实验,仿真结果表明该方法能够大大减小遗传算法初始种群的规模,缩小算法搜索范围,提高遗传算法的收敛速度和寻优效率,验证了该方法的可行性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王杰	郑州大学电气工程学院	142	1137	17.0	27.0
2	周永年	郑州大学电气工程学院	11	21	2.0	3.0
3	刘金锋	郑州大学电气工程学院	9	21	3.0	3.0