基于模糊控制器的按摩机器人的力度控制

• 作者: 刘存根 王洪玲
• 来源期刊: 山东建筑大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 按摩机器人 模糊控制规则 模糊逻辑仿真 模糊推理算法
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 586-590
• 分类号: TP273.4
• 字数: 3227字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-7644.2010.06.005

摘要

将模糊控制策略应用到按摩机器人的力度控制,设计了由力度误差和力度误差变化率为输入、按摩机器人电机输出功率为控制系统输出的双输入单输出模糊逻辑控制器,而按摩机器人电机输出功率由电机输出电压控制.通过仿真对比不同控制器所产生的按摩机器人的按摩力度变化曲线表明:当按摩机器人系统受到外界干扰时,模糊逻辑控制器在处理外界干扰的快速性和灵敏性上明显优于PID控制器和原始(PD)控制器,采用模糊控制方法对按摩机器人的驱动电机输出参数电压进行控制,实现了预期的工作性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘存根	山东建筑大学山东省智能建筑技术重点实验室	18	80	5.0	8.0
2	王洪玲	山东建筑大学山东省智能建筑技术重点实验室	1	5	1.0	1.0