喷水推进无人艇的基础运动控制系统设计

• 作者: 万磊 吴恭兴 孙寒冰 邹劲
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 仿人智能 小脑模型 控制策略 无人艇 喷水推进
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 257-262
• 页数: 6页
• 分类号: TP24|U661.33
• 语种: 中文

摘要

针对欠驱动无人艇开展了其基础运动控制策略设计的研究.首先详细地介绍了喷水推进无人艇的运动控制系统的构成,并根据喷水推进器推进原理的特点,可得出该无人艇系统是欠驱动的、快变的非线性耦合系统;然后根据人类小脑的运动协调功能,提出基于倒车斗、喷嘴转角和发动机转速协调控制的仿人智能控制策略,实现了对无人艇的完全运动控制,提高了其操纵性和灵活性;并根据该思想设计了无人艇的基础运动控制系统的软件体系结构.最后进行了无人艇在各种航行状态下的运动控制仿真试验,仿真结果表明了该仿人智能运动控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴恭兴	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	7	99	5.0	7.0
2	万磊	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	96	1473	22.0	32.0
3	邹劲	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	34	225	9.0	13.0
4	孙寒冰	哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室	24	272	9.0	16.0