小球平面系统的路径跟踪滑模控制

• 作者: 张华 梁艳阳 熊莉英 王姮 郭雪梅
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 小球平面系统 路径跟踪 滑模控制 时变不确定性 李亚普诺夫稳定性定理
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 75-77,84
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 3314字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2010.06.024

摘要

首先分析小球平面运动控制系统的特点,将路径跟踪控制分解为小球的位置控制问题和平面角度的控制问题.然后,主要针对小球的位置控制问题,基于小球运动系统的动力学模型和滑模控制的基本原理提出一种路径跟踪滑模控制算法,并通过李亚普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的渐进稳定性.该滑模控制算法消除了小球在平面上运动时时变不确定摩擦力对控制性能的不良影响,提高路径跟踪控制的精度.最后,通过仿真实验对所提出的滑模控制算法的控制性能进行了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王姮	西南科技大学信息工程学院	63	459	10.0	19.0
2	张华	西南科技大学信息工程学院	193	1226	16.0	25.0
3	梁艳阳	西南科技大学信息工程学院	32	115	6.0	9.0
4	熊莉英	西南科技大学信息工程学院	11	19	2.0	4.0
5	郭雪梅	西南科技大学信息工程学院	3	0	0.0	0.0