扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪

• 作者: 刘华山 朱世强 王宣银
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 输入有界 模糊控制 奇异摄动
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 页码范围: 78-83,89
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 4382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2010.01.015

摘要

针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法.不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适应原理实现PD增益的在线自整定.以改善系统的动态特性.通过对位置跟踪误差进行线性滤波得到速度跟踪误差替代信号,使得整个系统的闭环控制仅需位置输出反馈.利用奇异摄动理论对系统进行了稳定性分析,证明在一定约束下的PD增益自整定过程中,仍能保证系统稳定.仿真和比较结果表明,该算法能够在严格保证控制输入有界的前提下,减小超调量,缩短系统调整时间,具有更优的轨迹跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宣银	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	127	1862	25.0	36.0
2	朱世强	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	76	1046	18.0	29.0
3	刘华山	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	5	72	5.0	5.0