基于步行单元组合的双足动步行样本生成方法

• 作者: 吴伟国 王超
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 动步行 步行单元 单元样本组合 线性倒立摆
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 45-49
• 分类号: TH12|TP242
• 字数: 3118字
• 语种: 中文

摘要

仿人双足机器人的动步行需要考虑机器人的动力学特性,规划起来较为复杂.为了减少生成机器人步行样本时的计算量,本文提出了基于步行样本单元组合的运动样本生成方法.通过对步行运动进行分析,得到构成步行运动的基本单元;通过样本组合方法生成了含有后退步行的步行运动样本,仿真平均步速达到1.607 km/h.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王超	哈尔滨工业大学机电工程学院	240	1818	20.0	32.0
2	吴伟国	哈尔滨工业大学机电工程学院	42	465	10.0	20.0