GPS辅助姿态计算的捷联陀螺罗经实现

• 作者: 冯爱国 徐晓苏
• 来源期刊: 上海海事大学学报
• 关键词: 捷联惯导系统 姿态解算 GPS参数 四元数 陀螺罗经
• 年，卷（期）: 2010,（4）
• 页码范围: 17-22
• 分类号: U666.12|U666.151|P228.4|TP301.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9498.2010.04.004

摘要

为给船舶提供可靠的航向信息,提高系统集成化及数字化程度,降低设计成本及机械复杂度,提出利用四元数法对GPS及捷联惯性器件输出的数据进行解算,设计基于捷联惯导系统姿态计算的免施矩罗经方法.通过分析以GPS及捷联惯性器件数据确定初始姿态矩阵、利用罗经法进行精对准及修正角速率计算、惯性器件数据坐标系转换、角增量计算、四元数更新、姿态矩阵更新、姿态计算等系列算法,给出用串口采集及处理GPS数据和微惯性器件数据的方案,设计算法实现的软件流程.仿真分析表明,系统启动时间短,输出结果稳定,误差在商船允许范围内,虚拟仪表显示实时、准确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯爱国	南通航运职业技术学院航海系	41	71	5.0	6.0
3	徐晓苏	东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室	139	1333	19.0	27.0