并联机床的奇异性研究

• 作者: 王传强 赵恒华
• 来源期刊: 石油化工高等学校学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机床 雅可比矩阵 奇异性 平稳性
• 年，卷（期）: 2010,（2）
• 所属期刊栏目: 化工机械
• 页码范围: 84-88
• 分类号: TH122
• 字数: 3169字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-396X.2010.02.023

摘要

分别以速度矩阵行列式、雅可比矩阵行列式det(J)和可操作度为研究对象研究了并联机床的奇异性,为并联机床结构参数设计提供依据.当以速度矩阵行列式为研究对象时,可将并联机床的机构奇异分为3类;当det(J)或可操作度为零时,可判断并联机床处于奇异形位.以det(J)和可操作度W为研究对象研究新型三杆三自由度并联机床的奇异性,建立了该机床的数学模型,推导出了该机床的雅可比矩阵,运用Matlab软件计算出了该机床雅可比矩阵行列式的绝对值表达式|det(J)|及其可操作度W的表达式,经分析得出其|det(J)|=W>0且|det(J)|=W≠∞,即该机床不存在奇异形位,具有较好的可操作性;在Matlab环境下研究了该机床的平稳性,仿真结果表明该机床运动时的平稳性较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王传强	辽宁石油化工大学机械工程学院	2	14	1.0	2.0
2	赵恒华	辽宁石油化工大学机械工程学院	60	1207	16.0	34.0