并联机构中奇异性的稳定性问题

• 作者: 吴学忠 李泽湘 沈辉
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 奇异点 稳定性 微分流形
• 年，卷（期）: 2002,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程·电子工程
• 页码范围: 37-40,44
• 页数: 5页
• 分类号: TH112
• 字数: 2544字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2486.2002.05.009

摘要

将映射理论中的临界点稳定性概念引入并联机构的奇异性分析中,提出稳定奇异性和非稳定奇异性的概念,研究了低维并联机构奇异性的稳定性情况,对几种典型机构的分析验证了这种分类的合理性.提出的分析方法可以为并联机构的机构设计和控制等方面提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴学忠	国防科技大学机电工程与自动化学院	70	934	18.0	28.0
2	沈辉	国防科技大学机电工程与自动化学院	21	300	11.0	17.0
3	李泽湘	国防科技大学机电工程与自动化学院	3	33	3.0	3.0