平面冗余与非冗余并联机构的奇异性比较研究

• 作者: 仇原鹰 刘欣 陈光达
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 雅可比矩阵 奇异性 奇异曲线簇
• 年，卷（期）: 2006,（17）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1769-1774
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3203字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.17.003

摘要

基于运动变换的雅可比矩阵,分别研究了平面二自由度冗余并联机构和平面二自由度非冗余并联机构的三类奇异性.推导了奇异曲线方程,绘出了基于量纲一结构参数的奇异曲线簇.通过对奇异曲线簇的对比分析,说明了机构冗余性对消除奇异性的有效作用.研究结果为两种机构避免奇异性的路径规划提供了有益的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	仇原鹰		157	1570	20.0	28.0
2	陈光达		47	304	10.0	14.0
3	刘欣		20	160	7.0	12.0