平面冗余与非冗余并联机器人工作空间图谱的比较研究

• 作者: 仇原鹰 刘欣 段学超 陈光达
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余并联机器人 无量纲参数 工作空间 图谱
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 页码范围: 650-654,658
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 2666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.05.026

摘要

并联机器人的结构参数决定其工作空间的特性.本文对并联机器人的杆件尺寸参数采用无量纲处理方法,建立了平面冗余与非冗余并联机器人的结构参数与工作空间形状的函数关系,绘制了两者基于无量纲参数的工作空间图谱,比较了两类工作空间的特点与优缺点,为并联机器人的机构设计提供了系统的参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段学超	西安电子科技大学机电工程学院	28	221	10.0	14.0
2	仇原鹰	西安电子科技大学机电工程学院	157	1570	20.0	28.0
3	陈光达	西安电子科技大学机电工程学院	47	304	10.0	14.0
4	刘欣	西安电子科技大学机电工程学院	20	160	7.0	12.0