基于Jacobi矩阵3-PUU并联机构的奇异性研究

• 作者: 郑德星
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 Jacobi矩阵 奇异性分析
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 机械制造与研究
• 页码范围: 41-43,49
• 分类号: TH112
• 字数: 2955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2012.02.012

摘要

针对观察法无法确定少自由度并联机构的活动能力问题,对所研究的3 - PUU机构进行了运动学建模,求解了机构的速度Jacobi矩阵,采用代数法借助Jacobi矩阵的秩分析了机构的奇异性,绘制了详细的判别表格.研究表明,运动中机构的奇异性与z坐标的位置无关,考虑机构的具体尺寸、工作要求和安装位型,该3 - PUU机构在特定的工作空间内是不存在奇异的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑德星	盐城工学院优集学院	13	47	4.0	6.0