超磁机器鱼游动数值模拟及其控制

• 作者: 孙发明 徐新生 杨超 胡俊林
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 超磁材料 机器鱼 超磁驱动器 悬臂夹层薄板
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 631-637
• 分类号: O326
• 字数: 5434字
• 语种: 中文

摘要

针对管道中微小型机器人的研究和开发,提出一种利用外磁场驱动起小型机器鱼的研究方法.采用合金薄板模拟鱼尾骨架,贴在该薄板的超磁致伸缩材料模拟鱼体肌肉,建立了该问题的力学模型.通过研究机器鱼的游动机理,设计了一种机器鱼的超磁动力驱动器(GMMA).利用调整外界磁场频率,实现神经模拟以控制鱼尾摆动,即机器鱼的游动.结果表明,鱼尾摆动平均驱动力的大小取决于鱼尾的材料参数、几何参数和外磁场频率.特别是当外磁场频率接近系统固有频率时,该驱动力相对较大,该结论可作为鱼尾设计和控制的主要思路和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐新生	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室	31	195	9.0	13.0
2	孙发明	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室	5	34	3.0	5.0
3	杨超	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室	8	29	4.0	4.0
4	胡俊林	大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室	2	3	1.0	1.0