基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究

• 作者: 付亮亮 何欣 王忠善
• 来源期刊: 光机电信息
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM EKF 特征提取 Matlab仿真
• 年，卷（期）: 2010,（7）
• 页码范围: 40-44
• 分类号: TP391
• 字数: 2999字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OMEI 20102707.0040

摘要

根据超声测距传感器的测量特点,提出了适于室内环境的直线多次测量模型.先判断出结构化特征类型,再计算得出特征位置参数,即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量.使用Matlab软件编写程序代码,对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证,最后给出仿真验证结果.