大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究

• 作者: 丑武胜 王朔
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 阻抗显示 空间梯度 稳定性 透明性
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6|TP391.9
• 语种: 中文

摘要

针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法.通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略,对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染.仿真试验表明,该算法可在消除振荡、保障系统稳定的基础上,恢复输出刚度,提高系统的操作透明性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丑武胜	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	64	894	16.0	28.0
2	王朔	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	3	15	2.0	3.0