被动式力反馈主操作手设计

• 作者: 史德方 孙志峻 朱海东
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 主操作手 超声制动器 力反馈
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 页码范围: 132-135
• 分类号: TP242
• 字数: 2846字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2010.05.048

摘要

利用超声制动器提出了一种被动力反馈主操作手的研究设计方案.主操作手手指由连杆机构及超声制动器组成,通过连杆机构测量指尖位姿,进而反解手指关节状态信息,在超声制动器的作用下,将执行机构所受到的力反馈给操作者;运用Matlab对结构设计的合理性进行了验证,确定机构尺寸的参数.最后,给出主操作手完整的结构形式.该方案解决了传统力反馈主操作手中结构复杂、尺寸大,运动不准确、测量偏差大等缺点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙志峻	南京航空航天大学机电学院	49	482	13.0	20.0
2	史德方		3	11	2.0	3.0
3	朱海东	南京航空航天大学机电学院	1	2	1.0	1.0