力反馈主操作手附加力的补偿策略研究

• 作者: 刘阳阳 杨全利 桑宏强 贠今天
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 力反馈 主操作手附加力 补偿策略 动力学模型 微创手术
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1156-1162
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.10.004

摘要

针对力反馈主操作手的连杆重力、关节摩擦力以及惯性力影响医生真实感知反馈力信息的问题,建立了一套完整的动力学模型.基于力反馈主操作手动力学模型,分别建立了主操作手的重力补偿模型、摩擦力补偿模型以及惯性力补偿模型.通过力补偿控制策略来消除力反馈主操作手本身所具有的重力、关节摩擦力以及惯性力伴随关节运动对反馈作用力造成的干扰,实现了医生的真实力觉感知,从而提高了微创手术的精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠今天	天津工业大学机械工程学院	30	212	5.0	14.0
3	桑宏强	天津工业大学机械工程学院	45	99	5.0	7.0
9	杨全利		10	17	2.0	3.0
10	刘阳阳	天津工业大学机械工程学院	1	5	1.0	1.0