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摘要:
传统的粒子滤波方法将采样点平均分配到整个地图空间,当环境范围较大时,将占用大量的计算资源和存储空间,为了解决这个问题,研究了一种改进的粒子滤波方法,该方法可以有效地解决大范围拓扑环境的机器人全局定位问题.用拓扑地图作为室内环境模型,并只在环境模型中的机器人可能存在位置的关键节点附近分配采样点,使采样点数量降低,从而有效提高计算效率并减少存储空间.
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内容分析
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文献信息
篇名 基于粒子滤波的拓扑环境定位
来源期刊 大连交通大学学报 学科 工学
关键词 拓扑环境模型 粒子滤波 定位 大范围环境
年,卷(期) 2010,(4) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 71-75
页数 分类号 TN1
字数 2515字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1673-9590.2010.04.019
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王道顺 大连交通大学机械工程学院 16 45 3.0 6.0
2 王謇 大连交通大学机械工程学院 2 3 1.0 1.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
拓扑环境模型
粒子滤波
定位
大范围环境
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
大连交通大学学报
双月刊
1673-9590
21-1550/U
大16开
大连市沙河口区黄河路794号
1980
chi
出版文献量(篇)
3012
总下载数(次)
3
总被引数(次)
12659
论文1v1指导