基于双目视觉的AUV避障模拟研究

• 作者: 刘和祥 王君 王宏健
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 工学
• 关键词: 自治式水下机器人 双目视觉 速度势场 避障模拟
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 页码范围: 443-447
• 分类号: TP24
• 字数: 3025字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.1006-2823.2010.03.004

摘要

提出了一种基于双目视觉的自治水下机器人(AUV)避障模拟方法.为了模拟AUV在复杂海洋环境中对未知环境的感知以及避障过程,设计了AUV避障模拟实验系统.介绍了AUV避障模拟平台的总体结构和参数设计.应用双目立体视觉系统模拟水下声呐,并建立了模拟前视声呐的模型.通过对双目视觉系统进行标定,确定校正系统的内参数和外参数,使校正后的视觉系统建立了图像输入和输出的映射关系,并采用视差法获取被测目标的深度信息.对于目标的避障问题,提出了一种基于速度势场的避障方法,利用相对速度的极坐标,建立由水平面速度势场和垂直面速度势场组成的三维速度势场.当机器人利用视觉传感器获取到障碍物信息时,通过调整速度矢量实现动态避障.模拟实验证明了AUV的避障模拟方法是可行和有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王宏健	哈尔滨工程大学自动化学院	66	668	14.0	21.0
2	刘和祥	哈尔滨工程大学自动化学院	7	43	4.0	6.0
3	王君		4	18	3.0	4.0