服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究

• 作者: 吴培良 孔令富 赵逢达
• 来源期刊: 高技术通讯
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 双目视觉 基线可变 结构参数 二步标定
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 75-81
• 页数: 7页
• 分类号: TP2
• 字数: 6600字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2010.01.013

摘要

构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性.对该双目配置下实现目标定位的关键参数--双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法.仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孔令富	燕山大学信息科学与工程学院	199	1722	20.0	30.0
2	赵逢达	燕山大学信息科学与工程学院	24	143	7.0	10.0
3	吴培良	燕山大学信息科学与工程学院	31	164	7.0	11.0