量测不确定下基于粒子权重优化的粒子滤波算法

• 作者: 杨峰 梁彦 潘泉 胡振涛
• 来源期刊: 华南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性滤波 代价评估粒子滤波 重要性采样 量测噪声
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 73-77,83
• 分类号: TP391
• 字数: 5209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-565X.2010.06.014

摘要

为有效评价量测不确定下的粒子权重,提出了一种基于粒子权重优化的粒子滤波算法.首先,通过置信距离和置信矩阵的构建及求解实现粒子间蕴含的冗余和互补信息的充分提取,给出了一种度量粒子间相互支持程度的一致性权重,并利用权重平衡因子实现代价评估粒子滤波中粒子权重和一致性权重的优化组合,进而实现粒子权重的合理优化.新算法既充分利用了当前时刻粒子集中的信息,又避免了量测噪声先验统计信息的偏差的不利影响,从而提升了粒子权重度量结果稳定性和可靠性.理论分析和仿真实验验证了所提算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁彦	西北工业大学控制与信息研究所	156	2615	26.0	46.0
2	潘泉	西北工业大学控制与信息研究所	544	9437	45.0	77.0
3	杨峰	西北工业大学控制与信息研究所	105	1353	16.0	34.0
4	胡振涛	西北工业大学控制与信息研究所	11	124	6.0	11.0