未知环境中无人机适航地图构建与地面目标跟踪

• 作者: 张开石 潘华东 谢斌 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 适航地图 D-S证据理论 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 电子,通信与自动控制技术
• 页码范围: 118-123
• 页数: 6页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2010.01.021

摘要

提出一种无人机在未知环境中通过D-S证据理论构建目标适航地图,并结合适航地图和贝叶斯非线性滤波方法进行目标跟踪的算法.为解决观测间隔时间可能较长的问题,基于FPKE和适航地图来预测目标位置概率分布的时间演进;在量测更新时充分考虑无人机的观测视野,将未观测到目标应用于目标位置概率分布的量测更新.仿真结果表明,该算法能够有效提高无人机在未知环境中跟踪地面目标的准确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	项志宇		30	456	11.0	21.0
2	谢斌		11	34	4.0	5.0
3	潘华东		3	9	1.0	3.0
4	张开石		1	0	0.0	0.0