基于门墙栅格地图模型的有约束路径规划研究

• 作者: 李元朋 李志恒 罗其俊 高庆吉
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 服务机器人 门墙栅格地图模型 单侧约束 路径规划
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 应用与开发
• 页码范围: 180-183,188
• 分类号: TP24
• 字数: 3681字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2010.05.050

摘要

公共环境下运行的服务机器人需要选择路段的单侧行驶,以实现人机环境和谐.提出的门墙栅格地图模型由传统栅格地图模型中加入门栅格、墙栅格和中线栅格形成,门栅格只能向规定栅格扩展,墙栅格不能向任何栅格扩展,中线栅格标记路段的中线位置.基于该模型采用常规路径规划算法即可实现机器人单侧通行.实验结果证明采用门墙栅格地图模型可使全局路径规划有效选择路段单侧.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高庆吉	中国民航大学航空自动化学院	64	262	9.0	12.0
2	罗其俊	中国民航大学航空自动化学院	12	23	3.0	4.0
3	李志恒	东北电力大学自动化工程学院	1	3	1.0	1.0
4	李元朋	东北电力大学自动化工程学院	1	3	1.0	1.0