基于视觉传感器的自主循迹智能车的设计与实现

• 作者: 刘小勇 张晓炜 昝鑫 杨锦 王建
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 智能车 视觉传感器 畸变校正 巡线控制 路径规划
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 34-37,44
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0682.2010.06.009

摘要

介绍了一种基于视觉传感器的智能车控制系统.首先对系统硬件设计方案进行介绍,然后介绍了其软件设计,包括图像预处理、畸变校正以及小车控制策略,分为巡线控制和路径规划,其中巡线控制使用最优曲率算法,最后介绍了基于SD卡的调试手段.实验结果表明,该小车能在白底黑线的跑道上稳定快速地行驶,其均速可达3.3 m/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建	中国科学技术大学自动化系	154	3577	30.0	54.0
2	张晓炜	西安交通大学人工智能与机器人研究所	7	27	4.0	5.0
3	杨锦	西安交通大学金禾经济研究中心	5	24	4.0	4.0
4	昝鑫	西安交通大学电子与信息工程学院	11	71	6.0	8.0
5	刘小勇	西安交通大学电子与信息工程学院	24	152	7.0	10.0