移动机器人的轨迹跟踪控制新方法

• 作者: 刘明雍 周良荣 赵涛
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2010,（11）
• 页码范围: 33-34,46
• 分类号: TP24
• 字数: 1337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2010.11.010

摘要

针对运动学模型描述的移动机器人系统,研究了移动机器人的轨迹跟踪控制问题,基于Lyapunov直接法,设计出了具有全局渐近稳定的轨迹跟踪控制器,满足了移动机器人的轨迹跟踪要求,并分析证明了系统可实现全局渐近稳定.最后,仿真结果表明从较大初始跟踪误差很快收敛到零误差, 闭环系统稳定, 具有良好的动态特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
2	赵涛	西北工业大学航海学院	25	290	7.0	16.0
3	周良荣	西北工业大学航海学院	10	150	5.0	10.0