基于两轮机器人运动模型的Kalman滤波视觉导航

• 作者: 杨昀 蔡征宇 谈士力
• 来源期刊: 机电一体化
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮移动机器人 扩展Kalman滤波 视觉导航
• 年，卷（期）: 2010,（6）
• 页码范围: 32-36,72
• 分类号: TP3
• 字数: 3337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-080X.2010.06.005

摘要

在视觉算法对目标物识别的基础上,对两轮移动机器人运动模型进行分析,提出将其作为扩展卡尔曼滤波的系统状态方程,并应用到视觉导航系统中.仿真实验及实际测试表明,方法能较好地对两轮移动机器人的运动实现预测和估计,减轻环境干扰影响、降低处理计算量并提高系统实时性,满足了机器人在复杂环境下视觉导航的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈士力	上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系	65	555	13.0	20.0
2	蔡征宇	上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系	2	7	1.0	2.0
3	杨昀	上海大学机电工程与自动化学院精密机械工程系	2	7	1.0	2.0