机器人运动控制的两种模型

• 作者: 石磊 苏丽颖
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 机器人 运动学 逆运动学
• 年，卷（期）: 2007,（25）
• 所属期刊栏目: 控制系统
• 页码范围: 10-11,32
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0570.2007.25.005

摘要

以六自由度模块化机器人为对象,利用D-H坐标变换方法进行运动学分析,计算出各杆之间的齐次坐标变换矩阵,建立求解机器人逆运动学问题的两种模型.并根据两种模型应用vc++程序对机器人进行控制.验证了两种模型的有效性,并对这两种模型进行了比较.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苏丽颖		34	552	12.0	23.0