基于四元数非线性误差模型的快速传递对准

• 作者: 吴晓男 周绍磊 戴洪德 李娟 陈明
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 惯性导航系统 快速传递对准 Unscented卡尔曼滤波 四元数
• 年，卷（期）: 2010,（10）
• 页码范围: 2328-2334
• 分类号: U666.1
• 字数: 816字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2010.10.015

摘要

基于小角度假设的常规线性误差模型不能适用于大失准角时的初始对准,针对这一问题研究了一种没有小失准角假设,以速度误差和姿态四元数误差作为量测的非线性快速传递对准误差模型,并证明当误差变为小角度时,该非线性误差模型可以简化为常规线性误差模型.使用Unscented卡尔曼滤波代替通常采用的扩展卡尔曼滤波来处理非线性数据融合问题.为了评估和分析该非线性误差模型,设计了一个传递对准仿真系统,仿真结果表明,当初始失准角为小角度时,该新模型和线性模型有着相当的对准性能,但是当初始失准角为大角度时,本文提出的非线性误差模型仍然能够精确完成对准过程,而基于线性误差模型的对准滤波器却发散了.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈明	西北工业大学自动化学院	184	2365	24.0	38.0
2	李娟	鲁东大学数学与信息学院	26	201	8.0	13.0
3	戴洪德	海军航空工程学院控制工程系	63	224	8.0	12.0
4	吴晓男	海军航空工程学院控制工程系	63	237	8.0	12.0
5	周绍磊	海军航空工程学院控制工程系	114	930	16.0	26.0