机器人灵巧手指的结构设计与分析

• 作者: 王凯 郭冰菁
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手指 结构设计 运动学分析 传感器 气动人工肌肉
• 年，卷（期）: 2010,（12）
• 页码范围: 85-87
• 分类号: TP242
• 字数: 949字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2010.12.028

摘要

通过对人手指结构的分析,基于Solidworks三维软件设计了一种气动人工肌肉驱动的机器人灵巧手指,按照人手指结构比例进行了优化,并采用触力传感器和电位计来分别检测指尖接触力及三个关节转角,为构成闭环控制产生反馈信号.对所设计的手指进行了运动学分析,确定出手指各关节的运动空间及输出力,为进一步进行灵巧手模块化设计打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭冰菁		38	220	8.0	13.0
2	王凯		3	12	2.0	3.0