机械臂控制实验系统研究

• 作者: 胡幸江 陈国定
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 多自由度机械臂 关节伺服控制 自动循迹 比例积分微分控制 串口通信
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机电一体化
• 页码范围: 91-93
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2709字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2010.01.028

摘要

针对机械臂在教学实验方面的应用相对欠缺这个问题,介绍了一种实验用多自由度机械臂计算机控制系统.系统由上下位机两级组成,下位机实现关节电机伺服控制、机械臂运行参数自动检测及与上位机的通信.上位机通过视频图像识别技术来规划运动路径,下传命令至下位机,实现自动循迹、工作状态实时显示、指定颜色或形状物体自动抓取等功能.实验结果表明,该系统达到了预期功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈国定	浙江工业大学信息工程学院	69	987	18.0	29.0
2	胡幸江	浙江工业大学信息工程学院	2	12	2.0	2.0