钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
机械与仪表工业期刊
\
中国机械工程期刊
\
具有外部扰动双臂空间机器人的神经网络在线自学习补偿控制
具有外部扰动双臂空间机器人的神经网络在线自学习补偿控制
作者:
陈力
陈志勇
原文服务方:
中国机械工程
双臂空间机器人
外部扰动
协调运动
神经网络
自学习补偿控制
摘要:
探讨了在未知外部扰动影响下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端爪手协调运动的补偿控制问题.利用系统动量守恒关系对漂浮基双臂空间机器人的运动学、动力学进行分析,导出了系统的工作空间动力学方程.以此为基础,针对系统存在未知外部扰动的复杂情况,设计了漂浮基双臂空间机器人协调运动的神经网络在线自学习补偿控制方案.该控制方案可以有效地避免对载体位置相关量进行实时测量与反馈,并由于神经网络良好的在线自学习补偿作用,有效地补偿了外部扰动对控制精度的影响,大大提高了整个系统的鲁棒性及自适应能力.仿真运算验证了控制方法的可行性.
下载原文
收藏
引用
分享
推荐文章
漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制
空间机器人
模糊神经网络
关节空间
气动机器人位置伺服系统的在线自学习神经网络控制
气动机器人
位置伺服系统
神经网络
离线训练
在线学习
空间柔性双臂机器人的神经网络协调控制
空间柔性双臂机器人
模糊小脑模型神经网络
动力学
基于神经网络的除尘机器人扰动补偿研究
神经网络
除尘机器人
自适应方法
跟踪精度
内容分析
文献信息
版权信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
具有外部扰动双臂空间机器人的神经网络在线自学习补偿控制
来源期刊
中国机械工程
学科
关键词
双臂空间机器人
外部扰动
协调运动
神经网络
自学习补偿控制
年,卷(期)
2010,(17)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
2114-2118
页数
5页
分类号
TP241
字数
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陈力
230
1253
17.0
25.0
2
陈志勇
25
96
6.0
9.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
版权信息
全文
全文.pdf
引文网络
引文网络
二级参考文献
(24)
共引文献
(35)
参考文献
(7)
节点文献
引证文献
(0)
同被引文献
(0)
二级引证文献
(0)
1987(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1989(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1990(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1991(7)
参考文献(1)
二级参考文献(6)
1995(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1996(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
1998(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
1999(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2000(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2001(4)
参考文献(1)
二级参考文献(3)
2003(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2004(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2005(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2008(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
2010(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
双臂空间机器人
外部扰动
协调运动
神经网络
自学习补偿控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
邮发代号:
创刊时间:
1990-01-01
语种:
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
206238
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
期刊文献
相关文献
1.
漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制
2.
气动机器人位置伺服系统的在线自学习神经网络控制
3.
空间柔性双臂机器人的神经网络协调控制
4.
基于神经网络的除尘机器人扰动补偿研究
5.
漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制
6.
自学习神经元及自学习BP网络
7.
模糊神经网络核子秤配料自学习控制系统
8.
基于模糊神经网络的机器人关节驱动补偿控制器
9.
机器人计算力矩不确定性的神经网络补偿控制
10.
基于神经网络参数自整定PID的双臂机器人协调操作的轨迹跟踪控制
11.
气动机器人位置伺服系统的在线自学习神经网络控制
12.
基于神经网络控制的电力机器人位置控制系统研究
13.
基于PD方法的不确定机器人神经网络变结构控制
14.
双臂空间机器人任务空间内的轨迹跟踪控制优化
15.
不确定机器人的神经网络轨迹控制
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
中国机械工程1998
中国机械工程1999
中国机械工程2000
中国机械工程2001
中国机械工程2002
中国机械工程2003
中国机械工程2004
中国机械工程2005
中国机械工程2006
中国机械工程2007
中国机械工程2008
中国机械工程2009
中国机械工程2010
中国机械工程2011
中国机械工程2012
中国机械工程2013
中国机械工程2014
中国机械工程2015
中国机械工程2016
中国机械工程2017
中国机械工程2018
中国机械工程2019
中国机械工程2020
中国机械工程2021
中国机械工程2010年第1期
中国机械工程2010年第2期
中国机械工程2010年第6期
中国机械工程2010年第5期
中国机械工程2010年第4期
中国机械工程2010年第8期
中国机械工程2010年第10期
中国机械工程2010年第11期
中国机械工程2010年第12期
中国机械工程2010年第14期
中国机械工程2010年第15期
中国机械工程2010年第16期
中国机械工程2010年第17期
中国机械工程2010年第13期
中国机械工程2010年第18期
中国机械工程2010年第19期
中国机械工程2010年第21期
中国机械工程2010年第22期
中国机械工程2010年第24期
中国机械工程2010年第23期
中国机械工程2010年第20期
中国机械工程2010年第9期
中国机械工程2010年第7期
中国机械工程2010年第3期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号