原文服务方: 中国机械工程       
摘要:
探讨了在未知外部扰动影响下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与两机械臂末端爪手协调运动的补偿控制问题.利用系统动量守恒关系对漂浮基双臂空间机器人的运动学、动力学进行分析,导出了系统的工作空间动力学方程.以此为基础,针对系统存在未知外部扰动的复杂情况,设计了漂浮基双臂空间机器人协调运动的神经网络在线自学习补偿控制方案.该控制方案可以有效地避免对载体位置相关量进行实时测量与反馈,并由于神经网络良好的在线自学习补偿作用,有效地补偿了外部扰动对控制精度的影响,大大提高了整个系统的鲁棒性及自适应能力.仿真运算验证了控制方法的可行性.
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文献信息
篇名 具有外部扰动双臂空间机器人的神经网络在线自学习补偿控制
来源期刊 中国机械工程 学科
关键词 双臂空间机器人 外部扰动 协调运动 神经网络 自学习补偿控制
年,卷(期) 2010,(17) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 2114-2118
页数 5页 分类号 TP241
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 陈力 230 1253 17.0 25.0
2 陈志勇 25 96 6.0 9.0
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研究主题发展历程
节点文献
双臂空间机器人
外部扰动
协调运动
神经网络
自学习补偿控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
1990-01-01
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
0
总被引数(次)
206238
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:the National Natural Science Foundation of China
官方网址:http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:数理科学
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