基于广义势场的多机器人避碰算法

• 作者: 赵东 郑时雄
• 来源期刊: 华南理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 避碰算法 广义势场
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-565X.2010.01.024

摘要

针对目前多机器人避碰算法存在的计算复杂、缺乏普适性等的局限性,以传统人工势场法为基础,将协商和意愿引入人工势场范畴,提出了多机器人系统运动规划的广义势场算法.该算法以物理空间障碍为基础构造排斥势场,以意愿为基础构造吸引势场,并通过排斥势场与吸引势场的拓扑积构成人工势场.在人工势场中,通过对势场中微团运动趋势的求解就可得出所需的路径规划.实验证明,该算法不仅具有人工势场法系统模型构造简单、能够进行最优路径规划的优势,而且在系统运行过程中有效地避免了系统死锁的发生.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑时雄	华南理工大学机械与汽车工程学院	116	1869	21.0	39.0
2	赵东	华南理工大学机械与汽车工程学院	2	21	2.0	2.0