空间机器人单关节控制器模型自适应调整

• 作者: 宁祎 徐向峰 李晓茹 郭晓君
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 系统辨识 参数识别 模型自适应控制
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 分析与探讨
• 页码范围: 185-188,220
• 分类号: TP24|TP273+.2
• 字数: 3518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2010.05.054

摘要

文章针对空间机器人单关节系统自身的特点,在系统辨识的基础上提出了模型参数间断性自适应调整算法.该算法在不同的工作状态和负载产生变化时,适时调整系统参数,为控制器提供准确的被控模型,达到精确控制的目的.本文提出的对空间机器人系统模型进行间断性自适应调整的方法与传统的调整控制器参数的方法相结合,改进了空间机器人的动态品质,减少了系统的计算量,缩短了响应时间,提高了控制精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宁祎	河南工业大学机器人研究所	53	175	7.0	11.0
2	李晓茹	河南工业大学机器人研究所	3	6	1.0	2.0
3	郭晓君	河南工业大学机器人研究所	2	5	1.0	2.0
4	徐向峰	河南工业大学机器人研究所	2	5	1.0	2.0