一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析

• 作者: 于苏洋 姚辰 李小凡 王挺
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 轮椅机器人 变形履带机构 倾翻稳定性 Force-Angle方法
• 年，卷（期）: 2010,（22）
• 页码范围: 2740-2745
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人,这种新型机构能够在主动张紧力控制的基础上配合"凸"形地形使履带构型产生"凹"形变.针对爬越楼梯这种典型的越障运动,给出了机器人构型变化规律以及乘坐者姿态描述方法,并利用Force-Angle方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角.仿真分析了机器人在自身不同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王挺	中国科学院沈阳自动化研究所	30	335	9.0	18.0
2	李小凡	中国科学院沈阳自动化研究所	61	1151	20.0	32.0
3	姚辰	中国科学院沈阳自动化研究所	15	203	5.0	14.0
4	于苏洋	中国科学院沈阳自动化研究所	2	9	1.0	2.0