便携式炮管擦洗机器人设计

• 作者: 冯虎田 廖凯 钱林方 陶卫军
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 便携式机器人 炮管擦洗 力学分析 运动功能
• 年，卷（期）: 2011,（4）
• 页码范围: 484-488
• 分类号: TP242
• 字数: 2217字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2011.04.012

摘要

针对炮管内壁清洗难的现状,提出并设计了一种新型便携式炮管内壁擦洗机器人.针对炮管内壁擦洗要求,确定了机器人的工作原理与擦洗方式;对机器人的主要结构模块进行了设计,并搭建了机器人的控制系统;采用经典力学方法对机器人复合擦洗过程中的力学进行了分析,得到了其驱动力矩并进行了仿真计算;制作了便携式炮管内壁擦洗机器人样机,并进行了运动功能实验.实验结果表明,所设计的机器人能在炮管最大倾角为22°时进行擦洗工作,其最大直线运动速度能达到0.75 m/min,能满足在野外或演习现场使用要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钱林方	南京理工大学机械工程学院	167	1165	16.0	22.0
2	冯虎田	南京理工大学机械工程学院	153	958	15.0	20.0
3	陶卫军	南京理工大学机械工程学院	45	338	11.0	15.0
4	廖凯	南京理工大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0