基于农田特征的多模型交互粒子滤波跟踪算法

• 作者: 王德明 白雪
• 来源期刊: 江苏大学学报（自然科学版）
• 学科: 农学
• 关键词: 农田地形 导航 算法 多模型交互 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 页码范围: 626-630
• 分类号: S24
• 字数: 3414字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2011.06.002

摘要

从农田垄线等间距地形特征着手,基于粒子滤波提出了一种基于低成本定位器的高精度跟踪算法.对农机工作路线进行优化设计的基础上,确定了适合农田作业的2种运动模型,并采用交互式多模型(IMM)粒子滤波算法对田间运动目标进行了定位滤波处理；然后以粒子滤波算法为基础,将农田地形特征作为一个限制因素融入到算法中,在滤波过程中对穿越垄线的粒子进行剔除,从而提高估计精度；最后基于改进的IMM粒子滤波算法进行了定位跟踪仿真和分析.结果表明:该算法借助普通低成本GPS应用于垄线规则的农田导航,可有效地提高定位跟踪精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白雪	江苏大学电气信息工程学院	32	203	7.0	13.0
2	王德明	南京工业大学自动化与电气工程学院	43	316	10.0	15.0