空间机械臂关节容错控制系统研究

• 作者: 倪风雷 刘宏 孙敬颋 郭闯强
• 来源期刊: 电机与控制学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 模块化关节 故障检测 容错
• 年，卷（期）: 2011,（2）
• 页码范围: 76-83
• 分类号: TM24
• 字数: 4946字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-449X.2011.02.013

摘要

针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统.与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问题,提高了关节的容错能力.设计了电机驱动系统和控制器的容错控制策略,并基于关节冗余传感器信息,能够在两种位置传感器同时发生故障的情况下,实现对故障的在线检测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
2	郭闯强	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	10	76	5.0	8.0
3	倪风雷	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	37	269	10.0	15.0
4	孙敬颋	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	6	62	5.0	6.0