基于滑移运动的月球机器人运动建模与参数辨识

• 作者: 张帆 王琛 黄攀峰
• 来源期刊: 西北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球机器人 滑移运动 非常态旋转假设 运动学参数辨识
• 年，卷（期）: 2011,（5）
• 页码范围: 777-782
• 分类号: TP24
• 字数: 3913字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-2758.2011.05.022

摘要

文章提出月球机器人机械臂的非常态旋转假设,以此涵盖机械臂可能存在的机械结构变化所导致的数学模型的改变.在此基础上改进了月球机器人操作动力学模型和机械臂连杆坐标系,并在新的连杆坐标系基础上确定了各非常态旋转假设角与D-H参数的关系.基于这两个改进模型,提出了利用机械臂工作时车体所产生的滑移进行参数辨识的方法,得到月球机器人的13组相关参数以及月面滑动摩擦系数,再由各非常态旋转假设角与D-H参数的关系,辨识出机械臂的运动学参数.仿真验证了改进的月球机器人操作动力学模型和改进的连杆坐标系模型的正确性,辨识得到的机械臂末端执行器速度可以较快跟上实际速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	84	549	12.0	17.0
2	王琛	西北工业大学航空学院	16	35	3.0	5.0
3	张帆	西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室	26	70	4.0	7.0