基于分布式导航信息的大范围环境机器人导航

• 作者: 吴皓 周风余 张涛涛 田国会 薛英花
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 二维码技术 人工地标 大范围半未知环境 移动机器人 导航
• 年，卷（期）: 2011,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 24-31
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

针对大范围半未知环境下的机器人导航问题,基于认知理论提出了"分布式导航信息获取模式".采用二维码技术设计了一种新型人工地标,并给出了其识别及识读的方法.通过在关键点位置配置不同的人工地标,基于导航信息的分布式表达,将大范围半未知环境下的机器人导航划分为全局引导层和局部搜寻层,使机器人在大范围半未知环境下的导航摆脱了传统的地图创建-全局定位-路径规划模式的限制.实验验证了该导航方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周风余	山东大学控制科学与工程学院	104	780	15.0	24.0
2	田国会	山东大学控制科学与工程学院	117	2087	22.0	41.0
3	吴皓	山东大学控制科学与工程学院	24	157	8.0	11.0
4	薛英花	山东大学控制科学与工程学院	8	83	6.0	8.0
5	张涛涛	山东大学控制科学与工程学院	4	56	3.0	4.0