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漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计
漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计
作者:
陈力
陈志煌
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
漂浮基
闭链双臂空间机器人
模糊变结构控制
力/位置混合控制
摘要:
讨论了载体位置、姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,针对该抓持系统惯性空间轨迹跟踪设计了全局滑模控制方案及相应的PI内力控制方案,从而达到位置、力的混合控制.为克服滑模控制器抖振的缺点,附加设计了模糊控制器,根据系统的输出来动态调节滑模控制器的参数,从而既可确保系统的快速响应又可降底原有的抖振.系统数值仿真证明了上述控制方案的有效性与准确性.
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文献信息
篇名
漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统动力学及载荷力/位置混合控制的模糊变结构控制器设计
来源期刊
空间科学学报
学科
航空航天
关键词
漂浮基
闭链双臂空间机器人
模糊变结构控制
力/位置混合控制
年,卷(期)
2011,(2)
所属期刊栏目
空间探测技术
研究方向
页码范围
260-268
页数
分类号
V11
字数
5573字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
陈力
福州大学机械工程与自动化学院
230
1253
17.0
25.0
2
陈志煌
福州大学机械工程与自动化学院
10
37
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传播情况
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空间科学学报
主办单位:
中国科学院国家空间科学中心
中国空间科学学会
出版周期:
双月刊
ISSN:
0254-6124
CN:
11-1783/V
开本:
大16开
出版地:
北京8701信箱
邮发代号:
2-562
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
2074
总下载数(次)
3
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