爬墙式机器人安全系统的动力学变结构控制研究

• 作者: S.K.Tso 严世榕 闻邦椿
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 爬墙式机器人 安全系统 动力学 变结构控制
• 年，卷（期）: 2002,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 122-125
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2002.02.006

摘要

对一般的爬墙式机器人增设一套安全系统是非常重要的.本文的安全系统是由位于屋顶的可前后移动的小车、安装于小车上的一套提升设备和机器人本体组成.由于机器人打滑、吸盘系统失效等原因,这种安全系统有时可能会发生摆动与纵向振动.借助于控制技术,本文研究的安全系统动力学的变结构控制技术可以使系统的摆动与纵向振动快速消失.显然,具有这种控制技术的安全系统可以用于工作于危险状态的检查与清洁机器人中.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闻邦椿	东北大学机械工程与自动化学院	749	9265	41.0	55.0
2	严世榕	福州大学机械工程系	64	402	13.0	16.0
3	S.K.Tso	香港城市大学制造工程与工程管理系	1	5	1.0	1.0